自動(dòng)割草機(jī)的實(shí)用選擇——愛(ài)普生GGPM61

割草機(jī)的廣泛運(yùn)用，使得各個(gè)企業(yè)對(duì)于割草機(jī)工作時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)有很大的需求愛(ài)普生針對(duì)這一方面，順勢(shì)推出了一款高精度的IMU——GGPM61。來(lái)協(xié)助企業(yè)研發(fā)自動(dòng)割草機(jī)。今天讓我們南山電子的小編來(lái)帶大家熟悉一下這款擁有三軸陀螺儀的高精度慣性測(cè)量單元（IMU）——GGPM61。

GGPM61內(nèi)嵌了愛(ài)普生高精度的三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)，是一款基QMEMS傳感器的低成本高性能的慣性測(cè)量單元（IMU），適用于很多應(yīng)用領(lǐng)域。該模塊運(yùn)用了先進(jìn)的算法，有效減少測(cè)量的誤差，輸出高精度姿態(tài)信息。GGPM61提供基于UART的通訊方式，適用于大部分的嵌入式系統(tǒng)。模塊的輸出包括角速度，加速度，角度增量，相對(duì)航向角，俯仰角，橫滾角，四元素等數(shù)據(jù)。

根據(jù)我們南山電子的測(cè)試，GGPM61有兩種接口模式，分別是I2C模式和UART模式。當(dāng)Pin1，Mode/INT腳在上電過(guò)程中保持為低電平的情況下，模組進(jìn)入串口通訊模式當(dāng)Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過(guò)程中為高電平的情況下，模組進(jìn)入I2C通訊模式。那么在兩種接口模式應(yīng)用時(shí)，有哪些注意事項(xiàng)呢？

上電復(fù)位與校準(zhǔn)

(1)GGPM61串口模式上電穩(wěn)定后，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，經(jīng)過(guò)10秒鐘以后，通過(guò)主控（MCU）對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏校準(zhǔn)，首先發(fā)送控制命令1，請(qǐng)求模組停止自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，在模組停止自動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)以后，發(fā)送控制命令3對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏自動(dòng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準(zhǔn)結(jié)束。零偏校準(zhǔn)結(jié)束后，如果有必要可以對(duì)Yaw角清零，通過(guò)發(fā)送控制命令4執(zhí)行yaw角清零，后執(zhí)行控制命令2使能模組數(shù)據(jù)自動(dòng)發(fā)送功能，模組開(kāi)始進(jìn)入正常的工作狀態(tài)，開(kāi)機(jī)過(guò)程結(jié)束。經(jīng)過(guò)南山電子實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)在模組校準(zhǔn)期間，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性有可能會(huì)降低校準(zhǔn)的精度。為了進(jìn)一步提升檢測(cè)精度，建議在上電后的5分鐘以后再執(zhí)行一次陀螺儀的零偏校準(zhǔn)指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

(2)GGPM61的I2C模式上電穩(wěn)定后，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，經(jīng)過(guò)10秒鐘以后，通過(guò)主控（MCU）對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏校準(zhǔn)，首先發(fā)送控制命令2對(duì)模組進(jìn)行陀螺儀零偏自動(dòng)校準(zhǔn)，校準(zhǔn)時(shí)間大概3-5秒鐘左右，3-5秒鐘以后，模組零偏校準(zhǔn)結(jié)束。零偏校準(zhǔn)結(jié)束后，如果有必要可以對(duì)Yaw角清零，通過(guò)發(fā)送控制命令1執(zhí)行yaw角清零，模組開(kāi)始進(jìn)入正常的工作狀態(tài)，開(kāi)機(jī)過(guò)程結(jié)束。在模組校準(zhǔn)期間，請(qǐng)保持機(jī)器靜止，不要移動(dòng)或啟動(dòng)機(jī)器行走，這個(gè)期間的任何不穩(wěn)定性有可能會(huì)降低校準(zhǔn)的精度。

(3)為了進(jìn)一步提升檢測(cè)精度，建議在上電后的5分鐘以后再執(zhí)行一次GGPM61陀螺儀的零偏校準(zhǔn)指令，操作步驟同上，這樣可以保證得到更高的精度。

具體規(guī)格和參數(shù)

不僅是自動(dòng)割草機(jī)領(lǐng)域，因?yàn)槠鋬?yōu)秀的性能，同時(shí)也可以運(yùn)用在無(wú)人機(jī)、航載天線、VR設(shè)備等方面，各個(gè)公司可以根據(jù)自身的特性以及GGPM61的優(yōu)秀特性，開(kāi)發(fā)出不同的適用場(chǎng)景。如需咨詢GGPM61以及相關(guān)型號(hào)，請(qǐng)咨詢南山電子18251882769（唐經(jīng)理）或點(diǎn)擊下方鏈接查詢。